1.1 Einführung

Projektübersicht für den JoyIT-Robot02 sowie Zielsetzung (= neue Controllersteuerung + Gestensteuerung)

Projektübersicht und Zielsetzung:

Als Grundlage wird der JoyIT-Robot02 verwendet, welcher ein Roboterarm mit 6 verbauten PWM (=Pulsweitenmodulation) Servomotoren ist. Bei liegend ist ein Arduino UNO sowie ein Erweiterungsboard mit externer Stromversorgung names Motorino.

Zusätzlich wird ein PS3-Joystick, 1 Knopf, ein Drehschalter mit 6 Positionen sowie ein 2 zeiliges LCD-Display genutzt. Der Joystick, die Knöpfe und der Drehschalter werden zum Bau eines eigenen Controllers verwand (unvollständig; soll nur Ziel erklären -> gesamte verwendete Hardware auf 1.2 Hardware & Material ersichtlich). Das LCD-Display zeigt den aktuell gewählten Steuerungsmodus an.

Für den zweiten Steuerungsmodus, neben dem eigen gebauten Controller, wird ein Raspberry Pi4 mit einer Webcam verwendet. Die Webcam soll mittels Pythonbibliotheken Handbewegungen auswerten und über die Serielle Schnittstelle an den Arduino, der die Steuerung des Roboterarms darstellt, weitergeben. Hinweis: da der Raspi für die Berechnungen zu Leistungsschwach ist, musst dieser zur Auswertung die Daten einen Server schicken, dies ist weder Zielsetzung noch Teil unserer Abgabe. Deswegen kann alternativ der lokale Programmcode auf einem leistunggstärkeren SBC (= Single Board Computer) oder Laptop ausgeführt werden, welcher mittels USB B mit dem Arduino Uno verbunden ist.

Das Ziel ist die Steuerung des Roboterarms zu verbessern durch einen eigen gebauten Controller, mit eigener Programmierung, sowie der Versuch der Implementierung einer Gestensteuerung mit der Hand gesteuert (Programmierung mittels Python).